Agamenón fue el rey de Micenas que comandó la expedición aquea contra Troya. Era hijo de Atreo y hermano de Menelao, rey de Esparta.
En su juventud, ambos hermanos habían apresado a su tío paterno Tiestes por orden de su padre. Más adelante mataron al hijo de éste, su primo Tántalo, y a su bebé recién nacido. Este niño era fruto del matrimonio de Tántalo con Clitemnestra, que fue forzada a casarse con el asesino de su marido y su hijo.
Los Dióscuros, hermanos de Clitemnestra, persiguieron a Agamenón por ello y éste acudió a su nuevo suegro, el rey Tindáreo de Esparta. Él medió para reconciliar a sus hijos con Agamenón y aceptar el matrimonio de Clitemnestra.
La pareja tuvo tres hijas y un hijo: Crisótemis, Electra, Ifigenia y Orestes.
Tras el rapto de Helena, Menelao fue a pedir ayuda a su hermano. Agamenón recordó a los distintos reyes el juramento que habían hecho de proteger el matrimonio de Menelao y Helena y con ellos formó el ejército que partiría hacia Troya.
Los demás caudillos eligieron a Agamenón como líder de todos y concentró las tropas en Áulide, donde el mar estaba tan en calma que impedía zarpar a los barcos. El adivino Calcante resolvió que se debía a un castigo de Ártemis a Agamenón por un suceso pasado: se había jactado de ser mejor cazador que ella. En otra versión, este enfado de la diosa podría remontarse a Atreo, que no le sacrificó un cordero prometido. En cualquier caso, la solución era que Agamenón sacrificara a su hija Ifigenia.
Una vez cumplido, y ya con viento favorable, se inició el viaje. Durante éste se empezó a fraguar la enemistad de Agamenón y Aquiles. Otro de los sucesos más destacables de la travesía fue el abandono de Filoctetes en Lemnos a instancias de Odiseo.
En el noveno año de guerra, Agamenón tuvo que devolver a su padre a una de sus esclavas, Criseida. A cambio arrebató a Aquiles la suya, Briseida. Este hecho hizo que Aquiles se negara a luchar por el bando aqueo.
Los acontecimientos forzaron a Agamenón a admitir que no podrían vencer sin Aquiles y a reconciliarse con éste y devolverle a Briseida.
Al terminar la guerra, Agamenón y Menelao discutieron a causa de sus discrepancias sobre cuándo partir. El primero quería quedarse a realizar a Atenea los sacrificios necesarios, mientras que el segundo quería marcharse de allí inmediatamente.
El rey de Micenas recibió a la princesa troyana Casandra como botín de guerra, y durante la travesía de vuelta a casa tuvo con ella dos hijos gemelos.
Al volver a casa le recibió su primo Egisto con un gran banquete. Durante su ausencia, Egisto se había convertido en el amante de Clitemnestra y ambos habían tramado su asesinato, del que hay distintas versiones sobre cómo y dónde sucedió:
Orestes, el hijo pequeño, fue llevado por Electra a la corte del rey Estrofio de la Fócide. Años después volvió a Micenas para vengar a su padre, asesinando a Egisto y a Clitemnestra.
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